Nosálov, usazený v kouzelném prostředí na východním úpatí Vrátenské hory, byl osídlen našimi předky již v dávných dobách. Nejstarší doklady osídlení jsou ze střední doby kamenné, tedy 8000 až 5000 let před Kristem, jak dokazují nálezy archeologa Františka Proška z roku 1950, kdy nalezl kamenné nástroje z pazourku, křemence, rohovce a křišťálu.
Nosálov byl pravděpodobně založen po 5. století, kdy přišly slovanské kmeny do Čech. Do našeho kraje přišel pšovský kmen v 5. nebo 6. století. V té době stál údajně na druhé straně Vrátenské hory hrad Kamenec, sídlo Kamenecké župy, jedné z 52 českých žup. Předpokládá se však existence obce v 9. nebo 10. století jako dvůr a tvrz rytíře. Svědčí o tom nález sedmdesáti starých mincí v zimě 1877 v Maršíkově dolu. Podle starých pramenů šlo o takzvané svatováclavské denáry, první české mince, ražené za Boleslava I. (935 – 972). Byly předány do českého muzea, kam – to se mi bohužel nepodařilo zjistit.
První písemná zmínka o Nosálovu je z roku 1324, kdy daroval Přísnobor z Lobče Nosálov spolu s jiným zbožím Jindřichovi z Mutěnic. Král následně Jindřicha z Mutěnic osvobodil od manské povinosti váznoucí na předmětném zboží. Předpokládá se, že uvedená služba se vztahovala k hradu Bezděz. Obec vlastnila veliké lesy, darované jí králem Karlem IV., podobně jako obce Mšeno a Vrátno.
Od poslední třetiny 14. století je v písemných pramenech uváděn vladycký rod „z Nosálova“. V roce 1444 byl jistý Jaroš z Nosálova purkrabětem na zámku Bezděz. Vroce 1534 byl Václav Nosálovský z Prziworu a v roce 1571 Jan Nosálovský z Vísky jako purkrabí na Bezdězu. Ještě okolo roku 1556 žil Jan Nosálovský, který držel nějaký statek v Nosálově. V 16. století připadl Nosálov k bezdězskému panství, později dokeskému, kterému částečně podléhal až do roku 1849. Od roku 1850 dalších sto let patřil do okresu Mnichovo Hradiště v boleslavském kraji.
Dne 13. dubna 2011 byl na základě vypracovaného a schváleného návrhu obci Nosálov, na půdě parlamentu České republiky, slavnostně udělen předsedkyní Poslanecké sněmovny paní Miroslavou Němcovou znak a vlajka obce. Podkladem pro tvorbu znaku obce je námět erbu Nosálovských z Přívor – vladycké rodiny píšící se dle Nosálova a vlastnící ve vsi zemanský dvorec náležející k manskému systému královského hradu Bezděz. Zmínky k tomuto rodu spadají do období od 14. do 16. století.
Erb Nosálovských z Přívor se popisuje jako modrý štít se třemi stříbrnými pruhy – neboli heraldicky řečeno, břevny a s klenotem (to je figurami nad helmem) v podobě nádoby, z níž vynikají tři lilie na modrých stoncích. Takto pečetil v první polovině 16. století Vácslav Nosálovský z Přívor a velmi podobně i Vaněk z Nosálova v roce 1450, v jehož případě klenot erbu vyhlíží spíše jako toulec se šípy.
Kromě základního erbovního námětu symbolizujícího historické a geografické motivy obce je použita i obecná figura lipového dvoulistu s listeny a oplodím, představující symbol integrace dvou historicky samostatných vsí dvou panství do jedné samosprávné obce, přičemž současně dochází také k odkazu na památné lípy v Nosálově i Libovicích. Figura chmelové šištice připomíná historickou tradici zemědělství a chmelařství v obci.
Pavel Hošmánek